Owl是专为科研工作者与航天器开发者打造的小型化无人机开发平台，它搭载VisBot视觉模块，适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。Owl拥有自主的双目传感器和开发平台，平台支持ROS接口，提供了6核CPU和5Tops TPU计算资源。同时预装了融合了港科大的VINS_Fusion VIO算法的自定位系统，可以满足室内无人机定位需求。同时提供了EGO-Planner视觉避障算法，可以提供视觉避障功能。

无人机平台参数：

①  机架：机身采用四旋翼X型结构，对角轴距380mm，机身尺寸：310mm*310mm*170mm，机身材质为碳纤维和航空铝，中心板集成分电板和电池供电功能；
② 电调：多旋翼专用20A BL_Heli_s高速电调；
③ 电机：2212-980KV三相交流无刷电机；
④ 桨叶：9450高效耐摔尼龙螺旋桨；
⑤ 遥控器：≥8通道，高分辨率显示屏，内置电池；
⑥ 支持飞行模式：自稳（姿态）、定高飞行模式；
⑦ 最长飞行时间：12 min；
⑧ 最大飞行速度：3m/s；
⑨ 最远遥控距离：≤1000 m；
⑩ 最大巡航速度：3 m/s；
⑪ 气压计定高精度：±0.5m；
⑫ 工作温度：-10 ℃~45℃。
 

.VisBot视觉模块：

VisBot视觉模块是为VisBot无人机提供视觉定位和避障功能模块。它包括双目视觉(stereo camera)传感器，惯性导航模块(IMU)，视觉算法计算模块(CVM)三个部分。
① 双目视觉传感器（stereo camera）的具体参数如下：
视觉传感器 ：OV7251, 1/7.5’’ VGA/2.400mm, 分辨率640x480, 15-60fps
镜头参数 ：FOV Diagnoal : 120.0度
                  Vertical：88.8度
                  Horizontal：106.0度
双目参数：Baseline：5cm
② 惯性导航模块（IMU）是InvenSense公司的ICM20689六轴惯导传感器。具体参数可以参见InvenSense的相关产品介绍。
③视觉算法计算模块（CVM），底层和硬件是Khadas VIM3开发板，其相关的镜像，系统，硬件信息可以参见AMLogic公司的相关产品介绍。在VIM3开发板上，我们构建了上述传感器的驱动和输入底层软件（infrastructure layer），并基于底层软件提供了开源的视觉定位和避障算法等。
VisBot视觉模块，整合双目视觉等软硬件资源，为无人机的室内定位和避障提供了计算平台和用例。所使用的视觉算法（VIO，SLAM，planner等），我们提供相对应的开源参考和所作的修改。因此，这个平台既可以作为无人机视觉定位模块直接使用，也可以作为相关算法开发平台使用。